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【UNITY】[NavMesh 1] 障害物をよけて目的地まで進むには

キャラクターを経路に沿わせて移動させたり、障害物を避けながら目的地に移動させるには「NavMesh」を使うと便利です。今回は「NavMesh」（ナビメッシュ）の使い方を説明していきます。

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地面の追加

１．Hierarchy>Create>Planeで経路を作ります。

２．Hierarchy>Create>Capsuleでキャラクターの代わりを作成します。

→のように配置できましたか？オリジナルのマップをつくっても大丈夫です。

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マップに動けるエリア(NavMesh)を指定する

キャラクターが歩くことのできるエリア（NavMesh）を作っていきます。※青く表示されているところが歩くことが可能なエリアです。

NavMeshにしたいオブジェクトを選択

歩かせたいオブジェクトすべてを選択します。ここでは３つのPlaneを選択します。

オブジェクトのNavigationに設定する

選択した状態で、Navigationタブ > Object を表示させて、「Navigation Static」にチェックをいれます。また、「Navigation Area」がWalkable（歩行可能）になっているかどうがを確認します。

NavMeshを作成（ベイク）する

選択した状態で、Navigationタブ > Bake を表示させて設定値を決めたら「Bake」ボタンをクリックします。するとNavMeshが作成できます。

→のようになっていればNavMeshの作成は完了です。

NavMeshのBake時の各項目の説明です。項目の値を変えたらその都度「Bake」ボタンをクリックしてNavMeshの再構成が必要です。

<table class="hl-table-komoku"> <tr> <th>項目</th> <th>説明</th> </tr> <tr> <td>Agent Radius</td> <td>エージェントの中心が壁などにどの程度近づけるか設定します</td> </tr> <tr> <td>Agent Height</td> <td>空間内でエージェントの手が届く高さ（低さ）です</td> </tr> <tr> <td>Max Slope</td> <td>エージェントが登れる斜面の角度です</td> </tr> <tr> <td>Step Height</td> <td>エージェントが踏むことができる障害物の高さです</td> </tr></table>

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NavMeshを使うキャラクターの設定

Navigationを使えるキャラクターの設定を行います。キャラクター側には「Nav Mesh Agent」（ナビメッシュエージェント）をアタッチしていきます。

Hierarchy > Capsule を選択してinspector > Add Component > Nav Mesh Agent をアタッチします。

「Nav Mesh Agent」の設定を→のようにします。

NavMeshのBake時の各項目の説明です。項目の値を変えたらその都度「Bake」ボタンをクリックしてNavMeshの再構成が必要です。

<div> <b>Steering</b> </div><table class="hl-table-komoku"> <tr> <th>項目</th> <th>説明</th> </tr> <tr> <td>Speed</td> <td>移動速度</td> </tr> <tr> <td>Angular Speed</td> <td>方向を変えるときの回転速度</td> </tr> <tr> <td>Acceleration</td> <td>移動速度になるまでの加速度</td> </tr> <tr> <td>Stopping Distance</td> <td>ゴール位置、この設定距離まで近づいたらエージェントが停まります</td> </tr> <tr> <td>Auto Braking</td> <td>有効になっていると、目的地点の到着時にエージェントの移動速度が減速する</td> </tr></table>